Одной из основных проблем в теории управления является проблема координации усилий участников любого коллективного процесса. В общем виде она не решена и сейчас, однако известны решения для многих частных случаев. Одно из них - как скоординировать во времени усилия участников, выполняющих тяжелую физическую работу - было предложено в России несколько веков назад. Процитируйте его.