Истоки этого теряются в тысячелетиях. В Индии этим занимались представители особой секты - йоши. Не были чужды этому античные Греция и Рим. Ну, а когда наступили года средневековья, это уже преподавали в нескольких университетах Европы. Что это, если название происходит от греческих слов, переводящихся как "рука" и "знание"?